As Residências Inclusivas são unidades que têm por finalidade proporcionar as condições necessárias para a construção progressiva da autonomia e do protagonismo dos residentes, no desenvolvimento das atividades da vida diária. Também incentiva o fortalecimento dos vínculos familiares e com a comunidade, a fim de proporcionar retorno ao convívio familiar.
Podem ser acolhidas pessoas com deficiência, maiores de 18 anos, beneficiários do Benefício de Prestação Continuada (BPC), e cujas famílias não possuem condições de autossustentabilidade, ou que estejam em processo de desinstitucionalização de instituições de longa permanência. Entre os públicos prioritários para o acolhimento estão pessoas em situação de rua. O acesso às vagas disponíveis nas unidades é feito por meio de encaminhamento das equipes socioassistenciais que identificam a demanda, fazem uma avaliação técnica de cada usuário e direcionam para a residência com o melhor perfil.